Константин Велики в началото на IV век заповядал да построи храм над гроба на апостол Петър. Това желание на първия римски християнски император се обяснявало с факта, че гробът на разпнатия апостол Петър винаги бил на почит от последователите на Христос. Строителството продължава няколко десетилетия под наблюдението на папа Силвестър I и е завършено през 349 година. Храмът е кръстен базиликата на Константин - в чест на императора, инициирал строителството.
През 846 г. храмът е ограбен от арабски пирати. Това събитие накара папа Лъв IV да издигне защитна стена, заобикаляща базиликата и съседните сгради. По-късно тази идея е приета за Ватикана, папския град-държава.
В началото на 16-ти век базиликата е много порутена и е решено, че нейното възстановяване е твърде скъпо и неоправдано. Въпреки недоволството на жителите на града, папа Юлий II нарежда да бъде унищожена базиликата и на нейно място е издигната нова църква. Автор на проекта е Донато Браманте. Новата катедрала е строена повече от век и много велики майстори са контролирали строежа, сред които могат да се различат Рафаел и Микеланджело.
В началото на 17 век строителството се извършва под наблюдението на архитекта Карло Мадерно, който със съгласието на Павел V прави основни промени в структурата на храма, заменяйки формата на сградата от гръцки кръст към латински. Този ход увеличи капацитета на базиликата Свети Петър.
Главният олтар е разположен над гроба на апостола, разположен в центъра на храма. Той се намира под купол, който е проектиран от Микеланджело. Зад вас се вижда трон от слонова кост и дърво. Смята се, че Свети Петър е седял на този трон, като е папата на Рим. Катедралата е направена в бароков стил, автор на повечето детайли е Лоренцо Бернини.
Папите са погребани в подземието на катедралата. Последното погребение е извършено през 2005 г., когато Йоан Павел II умира. Общо 148 папи са намерили последното си убежище в базиликата „Свети Петър“.
